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Comprender los conceptos fundamentales involucrados en el diseño, modelado y control de robots manipuladores.

1. Introducción y conceptos fundamentales en la robótica de manipuladores.
2. Herramientas matemáticas necesarias en la robótica de manipuladores.
   • Transformaciones espaciales
   • Rotación (ángulos de euler)
   • Translación
   • Representaciones homogéneas
3. Obtención del modelo cinemática de un robots manipulador
   • Modelo cinematico directo
   • Modelo cinematico inverso
   • Matriz Jacobiana
   • Primer Parcial 20%
4. Obtención del modelo dinámico de un robot manipulador.
   • Formulación dinámica de Lagrange
   • Formulación dinámica de Newton-Euler
   • Método de d ́Alambert Generalizado
   • Segundo Parcial 20%
5. Control Cinematico: Generación de Trayectorias
6. Control dinámico: Generación de Torques y Fuerzas
   • Control por par calculado en el espacio articular
   • Control por par calculado en el espacio cartesiano
7. Control de Fuerzas
   • Control de Fuerza con realimentación de posición
   • Control de fuerza con realimentación de velocidad
   • Control de fuerza y posición en paralelo
   • Tercer Parcial 20%

Exposiciones magistrales, lecturas en el texto guía y realización de practicas de laboratorio para reafirmar los conceptos teóricos.

1. Fundamentos de Robótica, Barrientos A., 2da Edición, 2007, McGraw-Hill
2. Introducción a la Robótica, Saha S. K., 2010, McGraw-Hill
3. Robótica: Manipuladores y Robots Móviles, Ollero,2007Alfa Omega Marcombo
4. Control of Robot Manipulators, F.W Lewis. 1993, MacMillan.